Вы не написали сколько ей лет, но такое поведение вполне может быть обусловлено физиологическими и гормональными возрастными изменениями. Хорошо бы маму показать психиатру и эндокринологу. Хотя наверное она на это и не согласится.
Взросление детей поднимает очень много непереработанных травм и обид у родителей. Особенно если родители всю жизнь вкладывались в детей и работали на детей, забывая о себе. Тогда хочется какой-то компенсации "потраченной жизни".
Кроме того, получается ведь что они остаются без смысла своего существования. Это большая потеря. И Ваша мама всеми силами пытается с этим справиться - путём оскорблений и унижений Вашего мужа.
Подскажите, как мне быть в этой ситуации?
Здесь Вы спрашиваете о каких-то конкретных действиях, но я не могу дать Вам никаких советов и рекомендаций. Это Ваша жизнь, это Ваша мама. Поэтому и подстраиваться Вам придётся индивидуально.
Я вижу что у Вас с мужем есть чёткие и понятные границы семьи. Если вы продолжите и дальше их сохранять, то маме рано или поздно придётся это принять и смириться. Сколько на это потребуется время - неизвестно.
Что касается Ваших отношений с мамой, то живя раздельно вам их будет проще выстраивать. Ведь теперь вы уже не будете от неё зависеть. Вы можете сами решать как проводить время и что делать.