Потеря контроля над сыном (3 года). Он становится неуправляемым, меня не слушает, авторитета нет

Сыну 3 года, часто истерии и ноет, плохо слушается, надо по 10 раз повторять просьбы или запреты, пока не накричишь не понимает, иногда только через ремень доходит. Раньше в угол ставила, сейчас уже никак не поставишь, уворачивается, уползает. На улице постоянно убегает, у детей игрушки отбирает потом кидает и убегает. Объясняю ему что нельзя так себя вести, но он на все говорит нет, не буду. Ещё если его поругаешь или накричишь, он начинает ныть чтобы его поцеловали, когда говорю что не буду, начинает висеть на мне, если сижу залезает на руки, тычется лицом мне в лицо, делает больно. В итоге, я сама психую, ору и он ещё сильнее ревёт и ноет. Недавно объясняла ему что он уже большой мальчик, что будем обниматься если ему больно или ещё что-то, но он сначала обнимается, потом все равно лезет целоваться. На людях стыдно уже. Внимания ему хватает моего, мы все время вместе, я его просто так обнимаю или целую, играем вместе. При этом я не иду у него на поводу, стараюсь быть построже. Ещё у него куча бабушек и дедушка, которые его разбаловали, выполняют любой каприз лишь бы не плакал. Более менее хорошо ведёт себя с папой наедине, и то только потому, что папа чуть что за ремень берется и сын его боится. Не знаю, что делать, сын становится неуправляемым, меня не слушает, авторитета никакого у меня нет в его глазах. Не хочется постоянно орать на него и быть жестокой.