Первое и главное, что нужно сделать- это успокоиться. Ничего необычного в Вашей ситуации не произошло.
Нормальным является познание детьми мира интимной жизни. А я предполагаю, что девочка имитировала интимное общение взрослых теаким образом, что пыталась с помощью игрушки прикоснуться к сестренке. Таким образом развивается сексуальность человека. Девочка проявляют интерес с сексу, который, вероятно, в ней зарождается, и при взаимодействии с сестренкой пробует действия, увиденные или услышанные где-то ранее.
Поэтому в развогоре с ней главное, чего не нужно делать- это стыдить, обвинять и ругать. Она ничего постыдного не сделала и ни в чем не виновата. Поэтому спокойным тоном обсудите с ней ситуацию таким образом, чтобы заострить ее внимание на том, что подобные действия небезопасны и могут травмировать младшую девочку. Этого делать не следует.