Мальчик школьник засыпает с любимой мягкой игрушкой

Здравствуйте. Да, это нормально. Игрушка- некий переходный объект для того, чтобы в дальнейшем ему было легче сепарироваться (отделиться) от мамы.
Чем старше будет ребенок, тем реже она ему будет нужна. И только в тревожные моменты кризиса, он все же может еще к ней возвращаться.
Можно еще подумать о том, что может ребенок компенсировать таким образом.