как наладить отношения с ним, потому что как ни как - это мой отец, и всё таки я хочу общаться с ним, потому что он уже не молодой, и я понимаю, что неизвестно, сколько ещё я смогу поговорить с ним, понимаю, что я люблю его, и другого отца у меня не будет
Здесь Вы описали самое главное - Ваше истинное отношение к отцу. Это основа, которая позволит не сбиться с пути.
А обиды можно прорабатывать и разряжать, чтобы не носить их с собой по жизни. В психотерапии есть для этого разные техники. В одиночку с этим не справиться.