Боязнь сексуальной неудачи. Настроиться на положительный результат не получается. Как можно помочь?

Добрый день. Мне 20 лет, 3 года состою в отношениях с девушкой, второй год живем вместе. Сексуальный опыт у нас начался не сразу, но начался с неудачи, которая, видимо, отразилась на моем состоянии. Для обоих это был первый раз, и чтобы преодолеть психологические трудности с эрекцией потребовалось довольно много попыток (в это время практиковали петтинг, мастурбацию).
Несмотря на то, что мы добились успеха, часто перед половым актом меня не покидает беспокойство о возможном его неудаче, что собственно и происходит. Если ранее такое происходило относительно нечасто, сейчас это чувство меня не покидает. Могу сказать, что секс прямо сейчас у меня ассоциируется со страхом, а не удовольствием. Настроится на положительный манер почти не удается, обычно эрекция пропадает после прелюдий перед или после надевания презерватива. Пришли к выводу, что сами эту проблему уже решить не можем.
Сам секс нам нравится, мы слушаем друг друга и, когда все хорошо, довольны оба.