Юлия, здравствуйте!
Ничего ненормального не произошло.
Ваш мальчик что-то услышал, сам не понял что именно, и как что-то неизвестное, захотел реализовать, попробовать.
Ваша задача- сохранять спокойствие и не обсуждать больше с детьми этот инцидент, чтобы не фиксировать на этом событии их внимание. Тогда они и сами забудут.
А если Вы станете спрашивать, выяснять обстоятельства, то они оба станут понимать, что произошло что-то странное, постыдное, неправильное. А это может отразиться на доверии между вами всеми и на дальнейшей сексуальной жизни детей.
Поэтому, самое правильное, что Вы можете сделать- успокоиться самой и не волновать детей.