Как найти общий язык с мамой? Она обижается, психует по каждому поводу, это просто невыносимо

Здравствуйте. Мне 40 лет и я не могу найти с мамой общего языка.
Мы не живём вместе уже 20 лет. А сейчас полгода мне приходится жить с ней. И это просто кошмар. Она обижается, психует по каждому поводу, это просто не выносимо. Но если честно, то она меня раздражает. И наверное это обида из детства. Я считаю, думаю так, что я не дополучила от неё - любви, ласки, понимания ещё тогда.
А раздражает она меня тем что, может ходить по дому в рвпных носках, волос не рассесывать и даже не мыть, кушать не за столом, а у себя в комнате на кровати без света и много ещё чего. А у меня дочка 6 лет. Не хочу чтоб она видела, что так можно, я её приучаю к чистоте, порядку, что девочка должна быть всегда на 100%.
Я конечно много на себя беру, сама понимаю, что так нельзя, но для меня мама не очень мудрая, не современная, небыло от неё поддержки, когда мне надо было! И поэтому у нас теперь всё как то комом.
Как то всё коряво написала, мысли путаются, первый раз об этом пишу. Не знаю, есть ли выход из этой ситуации?