Хочу развестись с мужем, но при этом не навредить детям. Как это сделать?

Замужем 15 лет, но вместе 22 года. Есть 2 сына. Я стала ненавидеть своего мужа, причина в том, что он очень во всём пассивный. Я устала тянуть всё на своей шее. Я себя перестала чувствовать женщиной. За эти года, что мы вместе, он ни раз никуда нас не отвёз отдохнуть. Начну всё по порядку. У него 2 высших образования, но он не работает на гос. Работе. Он таксует, но не прям как все люди, а так если будет клиент выйдет отвезёт, если нет то лежит целыми днями на диване. Так было всегда, я всегда зарабатывала больше чем он. Но самое главное все заработанные им деньги его, а мои всей семьи. Пластик мой тоже у него, пробывала забирать так он такие скандалы устраивает. Первые 10 лет жила с его семьёй, мама, папа,2 брата и сестренка, всё вытерпела, угождала всей семье. Думала, что всё наладится. Потом его семья купили дом и переехали. И вот бы начать жить по-человечески, а он и не хочет. Квартира в ужасном состоянии, надо делать ремонт. Мебели нет, я сплю с детьми на кровати, а он в другой комнате. Старшему сыну уже 12 лет, а младшему 8 и мы все втроем на одной кровати. Мне стыдно уже перед детьми, а его всё устраивает. Вместе мы не спим уже очень давно, что такое обнять мужа ночью я не знаю лет 10. Интим у нас 2-3 раза в месяц. Бывает и этого нет. Вещи всем покупаю сама. Себе вещи беру у знакомой в долг, потом каждый месяц с зарплаты отдаю. Я не урод, на меня обращают внимание, но я никогда себе не позволяю лишнего. Сын старший постоянно говорит о том, что тоже хочет друзей приглашать на день рождение, как его приглашают. Я его всегда успокаиваю и обещаю что сделаем ремонт и ты сыночка всех пригласишь. Детям я всё покупаю, что надо. В еде, в вещах, в гаджетах им отказа нет. Но я устала, мне 41 год. И я не почувствовала себя в этой жизни женщиной. Пока были родители живы они мне помогали. И деньгами, и техникой. Муж никогда меня не поддерживал, всегда меня во всём винит. И ещё у него постоянно где -то болит, то живот, то голова, то рука. Со временем я его стала ненавидеть. Последнее время стал пугать меня детьми, не подходи к ним это не твои дети. И это всё перед нашими детьми. Перед детьми мне очень-очень стыдно. Пишу и плачу, у меня на этого человека нет больше СИЛ. Хочу убежать, забрать детей и убежать куда подальше от него. Где мои глаза были, он и в самом начале такой был. Какая я дура, надо было бежать. Очень хочу развода, мне никто не нужен. Хочу ЖИТЬ РАДИ ДЕТЕЙ. А живя с ним я себя убиваю. Он никогда мне не даст развода, потому что знает, что не найдет такую дуру как я. Кто его одевать будет, кормить. Вы скажите, не одевай. Но мне стыдно, я на такой работе работаю, что перед коллегами стыдно за его внешний вид. А он этим пользуется. Единственный плюс, он нас утром в школу и куда надо развозит. Личный шофёр, машину ему семья купила. Сам он ничего не достиг в этой жизни. Дайте, пожалуйста, мне дельный совет, как мне отойти с меньшей потерей от этих отношений. Как не навредить детям, хотя стала замечать, что дети его не любят. Я никогда его в глазах детей не черню. Спасибо вам большое за всё.