Что делать, если ребёнок хамит своей матери?

Мне 34 года. У меня есть ребёнок, мальчик 5,5 лет. Наша проблема заключается в том, что ребёнок в обществе, "на людях" огрызается, хамит мне, может прото игнорировать мои просьбы. Например, я забираю ребёнка из детского сада, ребёнку нужно переодеться, вместо этого он начинает бегать по раздевалке, кривляться, вступать в контакт с другими детьми и т.д., на мои слова о том, что ему нужно переодеться, что мы спешим он либо не реагирует, либо хамит (может сказать "ты мне надоела", "отстань"), либо повышает голос и говорит что-то вроде "не хочу". Бывают и другие похожие случаи, все описывать не буду. Дома ребёнок ведёт себя лучше, иногда бывают капризы и скандалы, конечно, но в основном мы договариваемся, кроме того, у нас сложился определённый режим сна, питания, развивающих занятий, просмотра мультиков, игр в телефоне и как дома мы чаще обходимся без конфликтов. Хотя, сын в целом достаточно своенравный парень, имеет склонность к агрессии, не терпит критику в свой адрес, острый на язык. Относительно себя не могу сказать, что я слишком строгая мама. В тех ситуациях, когда я могу уступить ему, дать ему возможность решить, выбрать и т.д., я уступаю, даже если мне это причиняет дискомфорт. Но в принципиальных вопросах я требую чтобы он поступал так, как я говорю. Например, одно время он мог устроить дома скандал из-за того, что хочет долго играть в игры на телефоне, но, так как у ребенка плохое зрение и окулист посоветовал нам пользоваться телефоном не более 20 минут 2 раза в день, я не шла ему на уступки в этом вопросе, со временем он понял что своими истериками он ничего не добьётся и сейчас по этому поводу конфликтов нет. Также, я отрицательно реагирую на те самые случаи хамства, могу лишить его телефона на какое-то время в наказание или если сама в этот момент нахожусь в нестабильном эмоциональном состоянии - отправить его постоять в угол ненадолго, потому что когда я пытаюсь спокойно разговаривать, объяснять что так себя вести нельзя, сын может демонстративно уйти из комнаты или даже закрыть уши))) В общем, с одной стороны я не хочу сильно давить на него, ломать его характер, но с другой стороны я считаю, что в 5,5 лет он должен понимать что хамить матери, говорить гадости - это неправильно, тем более что я ему всегда потом говорю, что мне обидно, неприятно, что меня это расстраивает. При этом если ребёнка не останавливает это, считаю, что нужно чтобы он понял хотя бы, что такое поведение ему не выгодно, так как оно влечёт негативные последствия для него самого. Также отмечу, что ребёнок в целом умненький, развитый, наблюдательный, иногда рассуждает просто как взрослый человек, хорошо рисует для своих лет, умеет писать печатные буквы, читает по слогам небольшие предложения, решает простые математические примеры, с 4 лет самостоятельно собирает конструкторы, вообще очень ими увлекается. В общем, с интеллектом у ребенка всё в порядке, но эмоциональное состояние очень не стабильное. Также отмечу, что я много целую сына, обнимаю. Он тоже любит потискаться, при этом до сих пор тянет ручку к моей груди (мы завершили ГВ в 2 года, достаточно безболезненно, без истерик), я убираю его ручку, говорю, что он уже взрослый и так делать нельзя, это неприлично, он не возмущается, но через какое-то время снова норовит положить ручку мне на грудь. Кроме того, он часто говорит что сильно любит меня, что я самая лучшая мама на свете) Я всегда отвечаю, что тоже его очень сильно люблю и что он - лучший сынок на свете. В общем, у нас очень противоречивые отношения сложились. Прошу помочь мне разобраться в причинах периодического хамства сына в мой адрес. Как устранить данные причины? Спасибо