Сочувствую Вам. Есть от чего устать и даже отчаяться.
Строить отношения с матерью не просто, а если они изначально не сложились -особенно. Постарайтесь обратиться к психологу и поработать серьёзно над собственной устойчивостью и автономией. А какого пола и возраста ребёнок? Какая инвалидность?
Посмотрите - https://www.psysovet.ru/articles/1103
Может найдете какие подсказки...
Успехов!