Как наладить отношения с самыми близкими людьми? Мне 36 лет, живу отдельно от родителей

Вопрос касательно отношений между ролителями и ребёнком.
Мне, ребёнку, 36 лет. Одна в семье. Счастливое детство. Но в средних классах связь с мамой окончательно оборвалась..
С папой тоже не было близких отношений никогда, но лучше чем с мамой.
В силу возраста мужду нами отношения сейчас усугубились. У мамы очень сложный характер, да и у папы тоже не простой. Я признаю, что сама истеричка и бывает, что очень обижаю маму без повода, но сама не понимаю, почему я все, исходящее от неё воспринимаю, как протест. Я говорю белое, она всегда скажет чёрное. И всегда Папа на не стороне, всегда. Даже, если я сто процентов права и объективна. Он в душе это признает, но говорит, что она твоя мать и на этом точка!
Воспринимают меня, как буд то мне 15, а не 36.
Семейная жизнь у меня сложилась, двое детей. Грудной и 6 лет. С мужем начала жить вопреки родителям. Лучшие юношеские годы прошли в слезах и борьбе за любовь... Сейчас былой любви с мужем нет... И осознаю, что Мама была права, что мы не пара. Мы из разного социального слоя, хотя он неплохой муж.
Как наладить отношения с мамой? Как научиться воспринимать ее, такую какая она есть? Как научиться осознавать, что тебя никогда не поймут?..
Я, кажется, сойду с ума. Ролители немолодые. У папы серьезные проблемы с сердцем.
Живем отдельно. На большой расстоянии ещё куда не шло отношения. Но как приезжаем к ним в гости (я в декрете), то отношения просто как в аду...