Эта эмоция называется не страх, а смущение, стыд. Обычно это проходит по мере общения. Чем больше опыта в общении, в делах, тем реже переживается это чувство. Поэтому Вам следует организовать свою жизнь так, чтобы находить этот опыт.
Помогают психологические тренинги в группе, которые проводятся очно.
Можно поговорить с психологом о том, какие ситуации стыдливости Вы переживали. Такие беседы снимают напряжение и становится прощу общаться.
Можете задать мне вопросы - я проконсультрую Вас в течение этого дня.