По идее, ребенок достоин знать правду.
И повидаться с мамой..
Не очень понятно, какова природа вопроса - то есть девочка уже знает, что мама сидит в тюрьме, или ещё не в курсе.
Если знает - то вообще не видно проблемы на мой взгляд. При обоюдном желании и возможности отчего бы не повидаться
А если от ребенка скрыть этот эпизод жизни его матери, то где гарантия, что через пять-десять лет не найдется "доброжелатель", который "откроет глаза", и при этом неизвестно что прибавит от себя..
Навскидку, без подробностей - знание правды может защитить от возможных будущих травм, связанных с этими обстоятельствами.