Как отстоять свои личные границы в сложной ситуации с родителями? Мне 25 лет

Я сейчас нахожусь в аду. Моя мама смертельно больна, с каждым днём ей все хуже, ночью не спит, мучается, я стараюсь облегчить ее боль. Вот уже порядка месяца я не спала дольше двух часов, все урывками, каждый час пробуждение. Все бы ничего, только есть ещё папа, когда я была маленькой у них вечно были ссоры, скандалы, драки, я помню как умоляла маму развестись, но по итогу он просто уехал на заработки и изредка приезжал. Со стороны мамы по отношению ко мне и сестре тоже было все печально, она работала наизнос, а по итогу срывалась на нас и била, я ее очень боялась. По итогу в 16 лет я съехала от родителей, они помогали мне финансово, поддерживали, в переходном возрасте мне было не просто. И вот сейчас мне 25 замужем, работаю не стабильно, в разных сферах, но мне нравится, живу в другом городе и вынуждена оставить все, что бы помогать родителям, так и папа вернулся домой и маме нужна помощь, сестра не может так как у неё два маленьких ребёнка. Папа помогает маме, но издевается, вечно напоминает про смерть, вводит в депрессивное состояние, постепенно они вовлекают меня в свои отношения, жалуются друг на друга, у меня ощущение что меня заживо сжирают, вытягивают все жилы, и так не просто, а от такой обстановки только ещё хуже. Как отстоять свои границы, как выйти из их разборок, как смириться с мучительным уходом родной мамы?