Что делать? Ну, для начала полностью принять своё стеснение...)
Например, человек плоховато слышит. Так получилось: он же в этом не виноват? У него два варианта: либо делать вид, что слышит хорошо, и в итоге не понимать половину того, что ему говорят, либо всех предупреждать "Я плохо слышу, говорите громче".
Начините так жить: не пытаясь отбросить стеснение, а вместе с ним )
Например: я стесняюсь, и вместе с этим стеснением и начну учиться плавать. Буду стесняться и при этом учиться. И инструктору в бассейне расскажу, как я стесняюсь, и всех, кто на соседних дорожках, попрошу "Не смотрите - я стесняюсь"...
Понимаете, о чём я?