Как наладить отношения с матерью, если я не чувствую её родной?

Старший ребенок в семье. В раннем детстве в возрасте 1,6 года родители оставили меня на воспитание бабушке, а сами работали в другом городе. Впоследствии, когда мне было 4 года мы стали жить все вместе, но я считал мамой свою бабушку и родителей не называл мамой и папой. Я даже не знал как к ним обращаться. Над этим издевались мои родственники со стороны отца и смеялись над этой ситуацией, что я не могу сказать слово "мама" или "папа" обращаясь к ним. Мой отец рос без отца и возможно по этой причине у нас с ним никогда не было связи. Он не разговаривал со мной ни на какие темы. Кроме этого он пил, и это впоследствии привело к алкоголизму. Меня это сильно угнетало в детстве и в подростковом возрасте. Он напивался и лежал на улице, его подбирали знакомые, это было позором для меня. Мать видя все это превращалась в нервного, агрессивного тирана. Так как отец по своей сути был мягким человеком, мать постоянно пилила его и к старости они толком между собой не разговаривали только пререкались между собой. Сейчас мне 45 лет, есть семья, трое детей. При этом у меня куча комплексов, я интроверт, я очень сильно тревожен, у меня низкая самооценка. Сейчас матери 68 лет и она обижается на меня за то что я не открываюсь ей, не разговариваю, до сих пор не могу сказать ей мама. Якобы не поддерживаю ее и не помогаю, не уделяю внимания. А я не могу с ней говорить, стоит барьер. Плюс ко всему у нее не очень хорошие отношения с невесткой т.е. моей супругой. И она постоянно нас обвиняет во всем. Все не так и все не то, чтобы мы не сделали. Из-за того что, мать обвиняет меня в вышеперечисленном, у меня выработалось стойкое чувство вины перед родителями и из-за этого мы ссоримся с супругой. Она говорит что я не ставлю свои границы в общении с матерью и 2-мя сестрами. Также у меня не складываются отношения с моими родными сестренками. Они на стороне матери и так же считают, что я не уделяю внимание родителям. Из-за этого постоянные скандалы, я разрываюсь между своей семьей и родителями.