У родителей ярко выраженные абьюзивные отношения. Боюсь взять ответственность за свою жизнь. Что делать?

Мне 19 и примерно с 14 летнего возраста я пыталась помочь моей маме. Отец относится к ней как тряпке для ног. Может из-за плохого настроения начать оскорблять и орать на нее, унижать, его раздражает абсолютно все что с ней связано и я с 14 лет пыталась говорить с ней, говорила что это не должно быть так и просила (умоляла) развестись, но в итоге ничего. С каждым годом все хуже, она много болеет из-за нервов и я всегда понимала, что это его вина, но буквально ничего не могла сделать потому что нам не куда было бы идти. А сейчас я уже понимаю, что даже когда мы с братом были маленькими и у нее были все возможности для развода она все равно предпочла жить так как сейчас. Я перестала пытаться быть спасателем, но теперь я испытываю к ним обоим какую-то холодную ненависть и все время чувствую боль. Я почти ненавижу их обоих, потому что с самого детства мне пришлось быть костылем для матери и при этом мило улыбаться отцу, притворяясь (как она от меня требовала), что все нормально. У меня есть друзья без родителей и я их до глубины души понимаю, потому что иногда чувствую, что у меня самой их никогда не было. У меня постоянное непреодолимое чувство, что я хочу сбежать от них, что я больше не могу смотреть на это и назвать это семьёй, но при этом мне ужасно страшно оставлять ее одну с отцом. Я боюсь, что ей будто очень плохо и на этом фоне ее болезни усилятся. Также мне самой очень страшно "отделится" от нее. Наверное я просто боюсь наконец взять ответственность за свою жизнь, но я не знаю что делать с этими страхами и тревогой.