С рождения сыном занимались бабушка и дедушка, сейчас ему 11 лет и меня волнует его поведение. Как найти с ним общий язык?

Сыну 11 лет. Я развелась, когда ему было 6 мес. Мои мама и бабушка его забрали сначала на дачу на 3 мес, аргументировав, что мне надо выходить на работу и содержать сына. Так продолжалось 4 года, мы жили вместе вчетвером, я его практически не видела, тк работала без выходных практически по 12 часов. Потом я сняла квартиру и переехала, но сына они мне не разрешали забирать, тк он ходил в садик и дословно: "что ты будешь издеваться над ребенком, возить туда сюда", поэтому опять же редко виделись. В 12 лет, когда умер мой дедушка, бабушка также забрала меня от родителей, тк считала, что плохая школа и они совершенно не занимаются моим воспитанием. Мой папа пил с мамой они жили плохо, были драки. Меня папа бил и сильно наказывал. Обзывал. Отец ребенка с нами не общался практически. Последние 9 мес начал помогать и общаться с сыном. Сейчас уже 2 года мы опять живем вместе (я, моя мама, сын, бабушка). Они всегда меня отодвигали на второй план как-будто, полностью взяв воспитание на себя. Я плохая мать. Сейчас я просто не знаю, как общаться с сыном, прошу дать нам жить самостоятельно и убавить опеку. У меня вопросы: мой ребенок странно себя ведёт, при общении может избегать взгляда в глаза, закрывать уши, или, наоборот, не соблюдать личную дистанцию по отношению к собеседнику, придвигаться к нему очень близко, создавая психологический дискомфорт. 1) Агрессивное поведение сына орет, кричит и не слышит меня, грубо разговаривает. 2) Каждый минуту говорит "мама я тебя люблю, мама ты меня любишь? " 3) Обвиняет меня: "Это я из-за тебя пролил, ударился, проиграл в телефоне игру и тп. 4) Выкрикивает и это уже очень давно: "Пиписька, какашка, гавно"... Бабушка и мама его за это ругают, он еще сильнее. Может просто подбежать и на ухо какую-то белеберду крикнуть. 5) Бывает, совсем все выходит из-под контроля я начинаю кричать на него, обзываться, хотя всегда на своего папу из-за этого злилась. В итоге у нас очень плохое с отцом общение было, вернее я не хотела с ним общаться, избегала. 6) Я очень люблю бабушку, ей 84, хочу, чтобы как можно дольше она еще была с нами, она так много любви нам с сыном подарила и никогда не повышала ни голос, ни тем более плохих слов, мата и обзывательств. Спокойным тоном и мы слушались, я и мой сын. Я понимаю, как важно быть нужным в этом возрасте, но сейчас сын очень резко и сильно изменился в общении. А я хочу сама быть с сыном и злюсь. Меня как-будто надвое разрывает. Мама тоже постоянно нас контролирует, я, например, что-то выбираю с сыном: что одеть, как поступить и т.п. она вечно встревает и указывает, что нам делать. 7) Допускает много мелких ошибок и помарок из-за невнимательности, торопится при выполнении работ, не доводит дело до конца. 8) По возможности, не делает или избегает заданий, требующих длительной сосредоточенности и концентрации. 9) На стуле постоянно крутится, вертится, раскачивается, спокойно не сидит. Во время урока может встать и "прогуляться" про классу. Ночью дергается и сильно скрипит зубами. Под утро повторяющиеся раз в мин может елозит. 8. Много и быстро разговаривает, на вопросы отвечает, даже не дослушав до конца, о чем его спрашивают. Выкрикивает с места во время урока, не подняв руку для ответа. 9. Плохие оценки, вызов родителей в школу, наказания – не приводят к действенному результату. От переживаний, волнений и наказаний ситуация лучше не становится. 10) Постоянно спал последние 2 года со мной, говорит что ему страшно и просит обнять, я не отказывала тк у меня очень сильное чувство вины перед ним. 11) Пытается потрогать меня за грудь как буд-то случайно или по попе. 12) Возбуждение появляется приступообразно. Моменты спокойствия сменяются внезапным возбуждением, криками, чрезмерной "болтливостью", веселым и "дурашливым" настроением. 13) Постоянно в телефоне. Раньше он его отдавал и слушался, что есть ограничения по пользованию телефоном, сейчас это как на войне. Пожалуйста, помогите, я на грани срыва... Как нам помочь ему и себе...