С мужем ужасные отношения, изменяет, скандалит при детях, бьёт меня. Как решиться на развод?

Мне 33 года, замужем, двое детей 5 лет. В браке 15 лет. С мужем отношения просто ужасные, с детьми он никогда не помогал, постоянно ссылался на работу. Когда я находилась в декрете завёл себе любовниц, с одной только общение и переписки были по его словам. Я это не смогла простить, но продолжаю с ним жить. Хочу развод с ним, но не могу решиться. Последнее время скандалы каждый день, крики, оскорбления, регулярное рукоприкладство с его стороны. Дети все его скандалы видят. Хотела с ним поговорить и не раз, на что он начинает кричать и оскорблять меня. У меня нет никакого желания готовить для него, стирать, гладить.