Как решиться на развод? Муж манипуливал мной, завёл интрижку на работе и не помогает с детьми

Мне 32 года. Замужем, мужу тоже 32. У нас двое детей (6 лет и 8 лет). Хочу развестись, но не могу понять, что останавливает, почему откладываю этот шаг. История: познакомились, когда нам было по 21. У него до меня никого не было, у меня были 1 длительные серьёзные отношения. Привлекли друг друга на физическом уровне (для него я красивая картинка и деланный секс-объект, для меня он мой физически по запаху и внешности, плюс что-то в поведении давало чувство, что это мужчина, в отличии от предыдущего парня). С самого начала отношений были звоночки, но тогда я абсолютно ничего не понимала в отношениях и психологии, было много комплексов, страхов и установок. Что было, через месяц, два отношений: расспрашивал, сколько раз у меня был секс с бывшим парнем за все время, просил подробности и часто говорил «я тебя ждал, а вот ты меня не дождалась, могла бы и подождать». Было, что захотел в моей сумке полазить, я запретила, но он был очень настойчив и «ты что, что-то там скрываешь от меня? » У меня на тот момент не хватало чувства личных границ и в целом понимания нормы, но мне все это не нравилось, но терпела, думала, ну все не бывает идеально. Нам с самого начала было сложно общаться, он рассказывал постоянно что-то, а я не могла и рот открыть, как-то он сказал «тебя что родители разговаривать не научили? ». Потом спустя месяца три отношений был момент, что мы сидим на лавочке и молчим и мои мысли в этот момент «господи, наверное это конец, мы расстанемся, какой ужас, нельзя это допустить, у меня было 2 парня, что же после него будет третий, какой кошмар». Отношения продолжились, он предложил жить вместе и через полгода отношений мы съехались. И новая проблема, поскольку я была зажатой, а с ним особенно, да и не было интереса к сексу тогда, он постоянно хотел, а я находила отмазки. Вскоре он начал устраивать скандалы - разборки на всю ночь, когда он кричит, высказывает своё недовольство моим отношением к нему, в первый такой скандал я решила собрать вещи и уйти, но он меня остановил. Потом в таких скандалах добавилось кидание предметов в стену - стул, телефон и тд. И всегда ограничение мне передвижений, я не могла закончить это и уйти, держал. Поскольку, как я уже сказала, критическое мышление у меня напрочь отсутствовало, эти отношения продолжались. Безусловно они держались не только на негативе, все остальное время он был милым, ласковым, заботливым. И мой очередной загон «мне уже 23, надо детей, вдруг потом не смогу родить», он (как потом сказал) согласился на это лишь потому что хотел секса со мной, хоть так его получил на постоянной основе. И вот моя беременность, мы просто пошли и расписались, родилась дочка, а ещё у мужа была Надежда, что отношение мое к нему изменится, что желание появится и будет чаще. Но его надежды не оправдались. Потом вторая беременность, потому что он сказал «давай сразу второго, чтобы дружили дети и тд» (видимо та же мотивация у него была, что и с 1 беременностью). Итог - родила сына через 2 года после дочки. Сын родился ооочень тревожный, я не спала ночами почти, сама себе не принадлежала, ещё дочка 2 годика. А муж просто спал до 10, потом одевался и шёл на работу до 11-12 ночи (как оказалось на работе он не утруждался, много видео без дела). А я одна с двумя детьми дома, без какой-либо помощи. И однажды утром мне стало плохо, комнате закрутились перед глазами, вызвали скорую, они сказали, что переутомление и невысыпание, нужно отдыхать, сказали мужу дать мне крепкий сладкий чай и дать отдохнуть. Он дал чай, 20 минут занял детей и спрашивает «ну что, лучше? Мне на работу надо, смогу пойти? », потом ещё через 20 минут так же. Итог через час ушёл на работу, даже не переживая, что я в таком состоянии остаюсь с 2 маленькими детьми. Потом я узнала, почему он так мчался на работу. Когда младшему было 1,5 года я узнала о предательстве мужа, он общался с коллегой, может полгода, может год. И в переписке увидела как он пишет ей, что любит только ее и так далее. Я сказала ему, что это конец, он в это время был в другом городе, уехал на заработки на 5 месяцев, просил не разводиться, что попутало его, что ошибся, что стыдно и просит прощения. Я сказала, что дам шанс, но если пойму, что не простила и не оставила это позади, разойдусь. В итоге я просто прикрыла говно бумажкой, ничего не забыла. Кроме того все это время он меня контролировал и душил ревностью беспочвенной. Проверял мой телефон ежедневно, запрещал что-то носить, куда-то ходить и тд. Что сейчас: он наконец-то вырос и понял свою ответственность, какие-то свои глупости и ошибки, старается зарабатывать больше, после предательства я многое осознала и стала расставлять границы, ощутила самоценность, поняла, насколько неадекватны наши отношения. И сейчас он несколько лет не устраивает скандалы, старается не проявлять ревность, берет ответственность за семью и тд. То есть казалось бы все нормально и старается для меня, для семьи. Но у меня давно все умерло к нему, безразличие. И самое главное, я не хочу воскрешаться свои чувства к нему, которые кстати были только влюбленностью, не было любви-то. По-прежнему у нас нет нормального коннекта, нет душевной близости и секса с ним уже просто не хочу. Уже ни раз говорила, что намерена развестись, но он со слезами на глазах просит этого не делать, дать шанс, последний шанс. Я открыто говорю, что не люблю, что я со своей стороны ничего не буду делать для отношений, говорит - я не требую, я буду делать и надеюсь ты ко мне по-другому начнёшь относиться. Я понимаю, что нет, я просто даже не позволю себе по-другому к нему относиться, да и не смогу на него через призму прожитого опыта иначе смотреть. Но мне его жалко. Он говорит «что вы за женщины, поматросила и бросила, испортила мне жизнь, лучшие годы забрала, семью рушишь, если уж есть дети у нас, назад дороги нет, нельзя семью рушить». Мне жалко его, тяжело выдерживать страдания другого человека. Отсюда вопрос: как понять, что меня останавливает от этого шага, почему я топчусь на месте, ни туда-ни сюда, четко осознавая, что быть с ним в отношениях не хочу точно? Как помочь себе принять окончательное решение о разводе и уйти?