Здравствуйте, Анастасия. Это непроизвольное, неконтролируемое ребенком аутостимулирование, обеспечивающее постоянный приток ощущений. Связано это в общих чертах с работой нервной системы мальчика. То есть это одно из проявлений общего комплекса проблем (Вы описали это отставанием в развитии). Поэтому необходимо провести качественную диагностику всего это комплекса и работать с ним, с его причинами (профилактика, коррекция, абилитация), а не с отдельным симптомом (аутостимулирование), который хоть и привлекает наибольшее внимание, но по сути - верхушка айсберга. Я рекомендую качественную нейропсихологическую диагностику, а затем работу по профилактике, коррекции, абилитации с нейропсихологом, дефектологом.
И еще: этот симптом аутостимулирования сейчас нужен ребенку, попытки просто заставить его не делать этого скорее всего ухудшат состояние мальчика.