Как выстроить границы с матерью-манипулятором и отпустить детские обиды?

В моем детстве родители не общались между собой, жили вместе, растили детей, но не разговаривали друг с другом (семья полностью благополучная). Если нужно было что-то сказать друг другу, то передавалось это через меня в формате "скажи отцу то-то и то-то" , "передай маме " и тд и тп. Постоянно жаловались мне друг на друга. Мама часто манипулировала чувством вины, а когда у нее совсем не оставалось сил, то тем, что она уйдет от нас, собиралась и уходила, потом конечно возвращалась. Отец использует другую манипуляцию - если что-то не по его, то он просто прекращает общаться, замыкается и молчит, игнорирует всех до тех пор, пока все не примут его единственно правильную точку зрения. Мне 34 года, но отношения с родителями не складываются. Сейчас проблема из-за внука. Жизненные обстоятельства не позволяют мне сидеть с ребенком, нужно работать, бабушка согласна помогать, неделю через неделю, но постоянно отдавая ей внука, испытываю огромное чувство вины. Как выстроить границы с матерью манипулятором? Как отпустить детские обиды? Как перестать испытывать постоянное чувство вины в отношениях с родителями?