Чувствую себя неполноценным, мне тяжело идти на контакт. Как преодолеть волнение?

Порой я начинаю настолько волноваться, что, например, во время чтения вслух я могу вообще задыхаться, или например, не смог последний раз сдать на права, т.к. левая нога жутко тряслась. Не знаю, что делать. Читал рекомендации на различных психологических сайтах по типу: " Представьте, что вы стене читаете", или " представьте, что все в нижнем белье" и тд. Ничего из этого и тому подобного вообще не помогает. Выступать больше я не могу, т.к. не хочу позориться. Насчёт сдачи вождения после моих провалов становится очень стыдно перед родными, т.к. понимаешь, что они, скорее всего уже ждут от тебя сдачи, а я никак. После таких неудач порой хочется под землю провалиться, лишь бы не попадаться на глаза родителей и инструктора. Также есть у меня принцип какой-то неполноценности что ли. То есть я постоянно себя критикую за какие-то неудачи, думаю, что хуже других, считаю себя внешне не таким, хотя вроде окружение говорит, что всё неплохо. Сам по себе интроверт, очень тяжело идти на контакт с другими людьми, не говоря уже о знакомствах, но жизнь идёт дальше и придется всё чаще и чаще общаться с людьми, поэтому не знаю, как правильно вести себя в той или иной ситуации. Людям не доверяю, считаю, что друзья - это некий идеал. Конечно, есть в жизни такие люди, но их 1 на миллион. В общем как-то так.