Боюсь потерять сына, разрушить с ним доверительные и дружеские отношения. Ему 10 лет, не соблюдает личную гигиену, а я его критикую

Сложные отношения с сыном. Ему 10 лет-он сын от первого брака. С бывшим мужем разошлись не очень хорошо, но поддерживаем общение только по поводу сына, и редко. Дело вот в чем… я часто критикую сына, наказываю (без рукоприкладства, конечно). Критикую я его за то, что не соблюдает гигиену (нужно напоминать о простых вещах, типа постричь ногти или почистить зубы, уши), не обращает внимания на то, как выгдядит (может надеть мятую или даже грязную одежду), часто забывает или просто не обращает внимания на просьбы о помощи. У меня ещё есть дочка, ей 3 годика, и вот он часто пытается повредничать в общении с ней, может обидеть ее, но я ссылаюсь на ревность. И вот выходит так, что у нас ни дня не выходит без ссоры с сыном. То со стола за собой не убрал, то книжку не почитал, как я сказала (задали на каникулы), то сестренку обидел, то грязные вещи надел, не умылся, и тд. Начинаю ругать, наказываю-он огрызается, не соблюдает наказание, и все заново, по кругу. Помогите мне, пожалуйста, я не могу себя и его контролировать. Мне очень сложно найти с ним общий язык, я боюсь совсем потерять доверительные и дружеские отношения с ним!