Как найти подход к сыну (7 лет), чтобы не потерять его в переходом возрасте?

У нас со старшим сыном очень разные темпераменты и характеры. Мне всегда было сложно найти общий язык с сыном. У нас 2 сына, младшему 4, старшему 7. Он очень активный, подвижный, упрямый, долгий и мягко говоря ленивый и меня очень беспокоит, что его тянет на плохое (отрицательные мульт-герои, всякие хаги, сиреноголовые, хочет дружить с мальчишками, которые матерятся и дерутся). Я в свою очередь полная противоположность. Мои способы влияния приводят к желаемому результату, но ценой истерик, скандалов, потраченных нерв и сил. Отец тоже не может повлиять, чтобы делал каждодневные вещи без постоянных напоминаний и уговоров (почистить зубы, помыть руки после улицы, идти к столу когда все накрыто, уроки). Приведу банальный пример. Надо делать уроки, говорю - давай отдохни немного, поешь и делай уроки, потом пойдем гулять. Один раз скажу, второй, третий, результата нет, в ответ "да, да, потом", потом начинаю уже говорить, что мы не успеем погулять, так как уже ночь наступит, в ответ "ладно, сейчас пойду делать", но делать не идет, а продолжает играть или лежать. Доходит до того, что мне приходится уже повышать голос и это приводит к результату, но у всех естественно нет никакого настроения и конфликт может растянуться до самого вечера. То же самое о "туалетных словах", я прошу их не говорить, что есть границы где их можно использовать, а где нет, что младший тоже повторяет. Бесполезно. Про мальчиков, которые плохо себя ведут, я объясняю, что с кем поведешься, от того и наберешься, что надо друзей выбирать хороших, с которыми ты не научишься плохому. В результате - "да мам, я не буду с ним дружить, он матерится", а потом вижу, как с этим же мальчиком бегает после школы, а как видит, что я вижу оправдывается, что тот сам начал. Обманывать стал. То, что ему интересно он выполняет с первого раза, если куда-то ехать в игровую, он может все что угодно сделать, а если мотивация не сильна, то и делать ничего не будет. Но я не хочу каждый день превращать в скандал, но и на самотек не могу пускать, когда он говорит плохие слова, дружит с плохими мальчишками, оставляет уроки на то время, когда уже спать надо ложиться. У детей есть все, относимся одинаково, но младший он более спокойного темперамента и все плохие словечки и повадки берет со старшего, естественно к нему замечаний меньше, из-за чего старший уже говорит, что мы его меньше любим. Не могу сказать, что это ревность к младшему, так как и до младшего мне было сложно найти подход к нему. Помогите разобраться, как установить связь с ребенком, очень боюсь наступления переходного возраста, что вообще потеряется с ним связь.