Как улучшить навыки общения? Хочется найти друзей и стать частью какой-то социальной группы

Всю жизнь мало общался, в садик не ходил. Думаю, я отстал в социальном плане от ровесников. Как ходить в магазин или поликлинику - это всё понятно и проблем нет, но межличностная коммуникация даётся мне с трудом - вечно какие-то страхи, часто говорю что-нибудь невпопад, не умею адекватно реагировать на агрессию, сложно устанавливать контакт с незнакомыми людьми. Есть ли какой-то способ улучшить эти навыки? Начать с чего-то простого, может книги какие-то, тренинг. Мне сейчас не нужен высший пилотаж вроде как оказывать влияние, манипулировать, продавать, что там ещё. Просто хотелось бы расширить круг общения, может, найти друзей, стать частью какой-то социальной группы.